周公回来后，担心成王年轻，在政事上有荒淫放荡之举，就写了《多士》《毋逸》。《毋逸》中说：“身为父母，经历了很长的创业时期才成功，但如果因子孙的骄奢淫逸而忘记了祖上的困苦，使家业败落，作为后代能不谨慎吗？像以前的殷王中宗，庄严恭敬地敬畏天命，以身作则，治理百姓，勤恳执政，不敢有丝毫荒废，更不敢贪图享乐，这才使中宗在位有七十五年之久。殷之高宗，长时间在民间劳碌，常与百姓共同生活，即位后守丧，三年不语，一旦说话，就深得百姓拥戴，不敢荒废政事，一心只知巩固国家社稷，臣民毫无怨言，所以高宗在位有五十五年之久。殷王祖甲，因自己不是长子，觉得不适合为王，便长期流亡于民间，深知百姓疾苦，他安定国家，施恩于民，体恤鳏寡孤独之人，才在位执政三十三年。”《多士》中说：“自汤至帝乙，历代君王没有一代不遵循礼制去祭祀的，弘扬德行，听命于天。到后来的殷纣时，却荒淫无道，安逸享乐，违背天意民心，所以天下百姓都认为他该杀。”“周文王每天忙到太阳落山也顾不上吃饭，才拥有国家五十年。”周公以此来告诫成王。

成王在丰京居住，当时天下刚刚平定，周朝官职制度还没有秩序，于是周公作了《周官》，以确定百官职责。后又作《立政》，以方便百姓，百姓欢欣鼓舞。

周公在丰京患病，临终时说：“一定要把我葬在成周，以表明我不想离开成王。”周公死后，成王为表示谦让，把周公葬于毕邑，陪伴文王，以示成王不敢把周公当作臣子。

周公逝世的那年秋天，庄稼还没收割，突然一场暴风雷霆袭来，禾稼倒伏，大树连根拔起。国人十分惊恐。成王与众大夫穿朝服后打开金縢中的书籍，得到了周公愿以代武王去死的册文。太公、召公与成王便问史官及相关人员，他们说：“确有此事，但周公不让我们说出去。”成王手执册文痛哭流涕，说：“以后不要再占卜了！以前周公为王室操劳，我年幼无知。如今上天发威以彰显周公恩德，看来我该设坛拜迎各神呀，这才符合我们国家的礼仪。”于是便在郊外祭天，果然下起了大雨，风向转变，倒伏的禾穗全都立起。太公、召公命国人，把所有倒下的树木扶起以培实土基。当年获得丰收。于是成王允许鲁国也可行郊祭天和庙祭文王。因此，鲁国才有了与周天子一样的礼乐，这为的是褒奖周公的德行啊。

周公卒，子伯禽固已前受封，是为鲁公。鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而后报政周公。周公曰：“何迟也？”伯禽曰：“变其俗，革其礼，丧三年然后除之，故迟。”太公亦封于齐，五月而报政周公。周公曰：“何疾也？”曰：“吾简其君臣礼，从其俗为也。”及后闻伯禽报政迟，乃叹曰：“呜呼，鲁后世其北面事齐矣！夫政不简不易，民不有近；平易近民，民必归之。”

伯禽即位之后，有管、蔡等反也，淮夷、徐戎亦并兴反。于是伯禽率师伐之于肸，作肸誓，曰：“陈尔甲胄，无敢不善。无敢伤牿。马牛其风，臣妾逋逃，勿敢越逐，敬复之。无敢寇攘，逾墙垣。鲁人三郊三隧，歭尔刍茭、糗粮、桢干，无敢不逮。我甲戌筑而征徐戎，无敢不及，有大刑。”作此肸誓，遂平徐戎，定鲁。

鲁公伯禽卒，子考公酋立。考公四年卒，立弟熙，是谓炀公。炀公筑茅阙门。六年卒，子幽公宰立。幽公十四年。幽公弟晞杀幽公而自立，是为魏公。魏公五十年卒，子厉公擢立。厉公三十七年卒，鲁人立其弟具，是为献公。献公三十二年卒，子真公濞立。

真公十四年，周厉王无道，出奔彘，共和行政。二十九年，周宣王即位。

三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。

武公九年春，武公与长子括，少子戏，西朝周宣王。宣王爱戏，欲立戏为鲁太子。周之樊仲山父谏宣王曰：“废长立少，不顺；不顺，必犯王命；犯王命，必诛之：故出令不可不顺也。令之不行，政之不立；行而不顺，民将弃上。夫下事上，少事长，所以为顺。今天子建诸侯，立其少，是教民逆也。若鲁从之，诸侯效之，王命将有所壅；若弗从而诛之，是自诛王命也。诛之亦失，不诛亦失，王其图之。”宣王弗听，卒立戏为鲁太子。夏，武公归而卒，戏立，是为懿公。

周公死时，其子伯禽在此之前就已受封，即鲁公。鲁公伯禽开始受封到鲁地，三年后向周公汇报施政情况。周公说：“怎么这么晚？”伯禽说：“改变风俗，革新礼仪，服丧三年之后才能见到效果，所以迟了。”太公受封于齐，五个月后向周公汇报施政情况。周公说：“怎么这么快？”太公说：“我简化君臣间的礼仪，一切都顺应风俗而为。”后来太公听说伯禽汇报治政情况迟了，所感叹说：“唉！鲁国后人要成为齐国臣子了，为政不从简从约，容易施行，百姓就会疏远他；政令平易百姓，人民才会心甘归附。”

伯禽即位后，有管、蔡等人造反，淮夷、徐戎也起兵造反。于是伯禽率军至肸征伐，作了《肸誓》，说：“把你们的战甲头盔准备好，一定要精良。不能破坏牛栏马圈。马牛丢失，奴妾逃跑，军兵不得擅离职守去追赶，别处的牛马跑到我们这里要归还。不能劫略侵扰，不能入室窃取。鲁国西、南、北三方近远郊之人，要准备粮草桢干，不能耽搁。甲戌日便可修筑工事以征伐徐戎，到时不来，必要处以极刑。”发布《肸誓》后，便征讨徐戎，安定鲁国。

鲁公伯禽死后，其子考公酋继位。考公在位四年去世，其弟熙继位，即炀公。炀公修建了茅阙门。六年炀公死，其子幽公宰继位。幽公十四年，其弟杀幽公自立为君，即魏公。魏公五十年死，其子厉公继位。厉公三十七年死，鲁人立其弟具为君，即献公。献公三十二年去世，其子真公濞继位。